Ægypten
En af de ældste måder at bruge aromaterapi på var sandsynlig vis som røgelse. Ægypterne var eksperter i at balsamere og brugte aromatiske planter til at konserverer kødet. Men aromaterapien blev også brugt til fornøjelse, da Ægypterne nød at blive masseret med duftende olier efter badning. Ligeledes brugte Ægypterne røgelse i forbindelse med religiøse ceremonier.

Kina
Der er beviser for at de gamle kinesiske civilisationer brugte en form for aromaterapi på samme tid som Ægypterne. Shen Nung's urte bog er den ældste overlevende medicinske optegnelse fra Kina og den dateres til ca. 2700 før Kristus. Denne bog indeholder optegnelser over mere end 300 planter. Lige som Ægypterne brugte Kineserne også aromatisk træ og røgelse i religiøse ceremonier for at vise guderne respekt. Brugen af aromatiske planter blev sammen med de ligeså gamle terapier massage og akupressur.

Indien
Aromaterapi i en eller anden form blev også brug i mange århundrede i Indien. Den traditionelle indiske medicin Ayurveda har været praktiseret i Indien i over 3000 år, og den inkluderer aromaterapi massage, tørrede og friske urter som en del af behandlingen.

Grækenland
De gamle Grækere fortsætte brugen af aromatiske olier der var startet af Ægypterne, og brugte dem både medicinsk og kosmetisk. En græsk læge Pedacius Dioscorides, skrev en bog om urtemedicin, og i mindst 1200 år blev den brugt som den vestlige verdens medicinske opslagsværk. Mange af de remedier som han beskrev bruges stadig den dag i dag.

Romerne
Romerne fik meget af deres medicinske viden fra Grækerne, og de forbedrede og forfinede brugen af aromatiske olier til en grad, så Rom blev kendt som verdens bade by. Brugen af duftende bade efterfulgt af massage med aromatiske olier er vel dokumenteret, fra de mange offentlige badehuse i de romerske byer. De aromatiske oliers popularitet førte til åbning af mange handelsruter, som gav romerne adgang til eksotiske olier og krydderier fra lande så langt væk som Indien og Arabien.